机器人在一个封闭的空间作业，当受到外部急停、安全门打开等报警后，会立即停止。此时需要回原，也就是让它走到一个固定的位置，请问程序要怎么写呢?用IF来获取它当前位置，然后决定动哪个轴？还是它本身会根据干涉区域，自动判断先走哪个轴后走哪个轴？

看看这个原始路径恢复
http://fanrobot.gongboshi.com/news/index.php?itemid=157175

现在想把逻辑做到PLC这边，以寸动的方式让机器人6轴点动着走，奈何与三菱cclink通讯的只有8个word

甲方想省事，都是这么跟他们说：
万一撞一下，恢复的时间可以手动操作回原的时间长啊。
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http://m.gkong.com/bbs/407542.ashx

现在有个想法，想用PLC控制机器人的6轴，类似控制6个伺服轴一样，它的位置、速度，都由寄存器给定，在PLC这边判断回原点逻辑

引用 6926792 在 2024/10/21 16:32:13 发言【内容省略】

感觉这样也很难，路径的判断放在PLC这边还是机器人那边没区别啊。
看一下在楼上给你回复的贴子链接里5楼回复的思路是否可行：
“无论哪种机器人，机器人工作的时候，有固定的程序和固定的路径。
比如：
程序1对应的机器人路径点有20个。
程序2对应的机器人路径点有30个。
当机器人在运行程序1的时候，走到了第10个位置点时发生故障了，这时PLC发一个回原点的信号。那么就让机器人先回到程序1的第9个位置点，然后回到第8个位置点，然后第7个、第6个...第1个。机器人回到第1个位置点后，再从这个位置点直接返回HOME点。
或者是让机器人走到程序1的第11位置点，然后走到第12位置点、然后第13个、14个...第20个。机器人到达第20位置点后，再从这个位置点直接返回HOME点。
机器人运行程序2的时候。类似的操作。”

区域内还有其它的设备，如果按原路返回也会发生碰撞。我后面是这样做的，多示教几个干涉位置，通过干涉区域来判断它该怎么回原点。