杨咩咩

运动控制主要是应用于控制步进电机和伺服电机，比如步进电机在
运行，不论用什么样的方式运行，最后要使其回到绝对位置的“0”点位置，
这样的方式就是我们所说的脉冲回零，就要用到运动指令单轴运动中的
绝对运行方式。【控制要求】
控制一台步进电机运动正反转，电机驱动细分是 2000（电子齿轮比为
1:1）。
给启动开关 X0 一次信号，步进电机以增量（在现有的脉冲基础上增加
的方式）的方式正转 5 圈，电机停止后，再以增量的方式反转 2 圈，等电
机停止之后，再以绝对（坐标指定的脉冲位置）的方式正转 1 圈，等电机
停止，再给感应器 X1（脉冲回零信号）一个通信号，实现步进电机脉冲回
零。【动作分析】
启动开关给入信号，就是添加一个等待输入的指令，在添加单轴运动
指令，增量正向运行 5 圈，也就是位移值为 2000×5=10000，电机停止，
添加单轴等待指令；
电机增量反转 2 圈，添加单轴运动指令，也就是位移值为 2000×
2=4000，电机停止，再添加单轴等待指令。
电机绝对正转 1 圈，添加单轴运动指令，运行方式为绝对，位移值为
2000×1=2000。
等待感应器 X1 有信号，电机脉冲回零，添加等待输入指令后，再添加
单轴运动指令，用绝对的运行方式回到“0”点位置处。【控制流程图】
按照动作分析，每一个动作就是一个指令，每个指令用流程图的方式
连接起来。