有一台RGV小车来实行搬运任务，以前都是变频器用的多段速控制，现在想通过模拟量控制，从起始点到目标点，刚开始用最大速度，距离越近速度越慢，到快接近目标点时（可以设定），降为固定值(比如2HZ)，不知道如何实现

这不是用的PLC高速计数吗？设定减速距离到了就低速

现在想要的是实时减速就是根据距离成比例的减速，不是到了设定距离立马减速

那就算比例吧，计算距离/设定距离*变频器的基本频率 这样就是距离越接近速度越低，不过实际没这么做的

逻辑不是很麻烦。
1，你需要把编码器的值转换成位置；ir_当前位置；
2，计算偏差值（不管正反转都算，ABS绝对值来做）；vr_偏差值:=abs(ir当前位置-ir_目标位置);
3，根据设置接近位置（减速位置）来切换速度；     vr_偏差值<=ir_接近位置；
4，你可以给一个周期来减速，例如：ir_接近位置500mm，ir_减速时间1S，周期是0.1S，那么从500mm减速到0需要1/0.1=10个周期，如果速度是600mm/s的话，每个周期需要减少60mm的速度；
ST写个简单的计算就行，
Vr_减速值:=ir_高速/(ir_减速时间/vr_周期);
减速后，第一个周期600-60=540mm/s,以此类推；
5，写个偏差值，判断是否到位,要完全精确到位，我估计需要刹车装置，但是肯定还是需要有偏差的
PS:具体还是要根据机械结构来做，至于最后的效果，只有自己测试了，
5,d

可以用PID来实现，起点到终点的距离用编码器跑出来，比如0-10000，然后读取编码器的值即可知道当前位置，然后该位置和终点位置值分别作当前值和给定值做PID运算，运算结果输出到变频器的AI口即可。至于你的最小速度，变频器可以设置最低频率，感觉这是超级简单的应用啊。

实际上就是伺服电机的应用，现在你把编码器安装电机后面做计数，相当于一个简易伺服

你多段速怎么做的，在这里就怎么做~要弄懂，别照抄

把多段速度控制速度部分换成控制模拟量输出试试。