一直在用伺服定位，最近有在用步进，有几个问题想请教大家，步进有细分：800-40000，但是我转角度，比如设定1600，转一圈需要1600个脉冲，但是我转个90度，计算出来有余数，怎么计算给脉冲！而步进电机的转速又是怎么计算出来，给定频率10000，计算出来转速有余数，那怎么搞？

一圈不是360°么，90°就是1/4圈；
结合1600个脉冲一圈，转90°就是400个脉冲。
但是如果转91°，那就会有余数了。
那怎么办，余数要么直接舍掉，要么四舍五入。
精度就只能这么高了，反正没办法发半个脉冲。
转速也是一样，不管怎么计算至少要发一个脉冲出去。
要么多一点，要么少一点。

除不尽时可以一次多一个，下一次少一个，只要总数够就行了。
比如走60度，1600/6=266.66，4次走267，2次走266，总数还是1600.

有一点，普通步进电机的步距角是1.8度，普通步进电机走不到2度的位置。所以，多给一个脉冲或少给一个脉冲，细分大的话，走的都是一样。

每一个产品走一个角度，没有累加的！

我用的是1600/360，PLC得出结果为4，我用4乘以所需输入的角度，输入角度越大，偏差越多

可以先做乘法运算，再做除法运算，误差能小一些。

引用 努力瑞 在 2023/5/24 20:49:37 发言【内容省略】

没有累加更好，这样就没有累计误差，少一个多一个也没什么关系呀。

引用 努力瑞 在 2023/5/24 20:51:35 发言【内容省略】

你要用浮点运算，1600/360=4.444，然后用4.444再去乘以角度，4.444*90=399.96
然后把这个399.96由小数转成整数，结果是399，这样就误差很小了。
如果细分是固定的，你也可以直接用4.445乘以角度，这样去掉小数部分完全没有误差
4.445*90=400.05

既然可以细分到40000，为啥只用的1600
你细分到3600,36000，即便脉冲差10个8个也无所谓