货架一共10层，每层一个传感器，可以感应到放进去的物料；

先由人工放置物料进去，可能会连续放置5个，放完；也可能放置7个不是连续的，隔2层放一个，隔1层放一个，然后连续放几个，放完；也可能连续放置10个，放完；这个怎么去取料，按照从上到下，直到取完。。。没头绪

直接取不行吗?
|--[10有]----(取)
|          |_(退出)
|--[9有]-----(取)
|          |_(退出)

第一种  做fifo 按照放置顺序去取件， 第二种，按照货架顺序取件，1》10  有件就去取，无件就跳下一层， 每层都有检测开关的的不算复杂

把每组货架的值排成2进制数列，首先查询这个数列的值，大于1，可以定位到这个货架，然后查询数列的数值，决定取哪些层数

学好数理化，走遍天下都不怕。

引用 xyj943407728 在 2023/4/20 19:28:00 发言【内容省略】

货架一共10层，每层一个传感器，可以感应到放进去的物料；
人工在放料能保证只触发传感器一次？
出料有机械辅助？
放置随机，取料就难，除非上视觉，or 触碰机械手

至于怎么取，不是根据实际需求来做程序吗，想要怎么取就怎么取？没有要求的话怎么取都可以，只要检测到有料就可以取啊。

用循环指令做货架有料与否的遍历。

同一个方向，有料就取。