在实际应用中 ，什么工程不需要微分时间？什么工程不需要积分时间？什么工程二者都要？

关键是看被控对象的容量和时滞，通常气体压力，液位可以不用I或D作用。液体压力，流量要用I作用，而温度，成分，蒸汽压力需要用ID作用。

偶对没参照的都是先atpid，然后根据效果微调一下

控制对象对输入量变化慢，就需要D，比如加热，I用来消除稳态误差，先不设置I如果发现输出量稳定时，控制量也稳定了但是和目标量有偏差时就可以加个积分试试

只要要求响应的速度不需要太快，抗干扰能力弱一些也无所谓，微分就可以不用。要求响应快，抗干扰迅速，就需要合适的微分作用。微分要和积分配合使用。