台达PLC是ES2系列，控制台达伺服ASDA-B2系列。电子齿轮比默认16/10，电机一圈脉冲10W。
这个伺服电机控制了一台摇摆布料机。有减速机，减速比70。即电机转70圈，减速机转1圈。
减速机转1圈，摇摆布料行进一个来回。摇摆布料给一个匀速传动的传送带布料。
因为电机匀速运动的时候，摇摆布料在皮带上洒出了一个正弦曲线样子的料带，不匀。
现在想让摇摆布料按照正弦加减速移动，让传送带上的料变匀。
问题是怎么搞？
我的思路是先不考虑发送脉冲的频率超没超硬件限制，也不考虑减速比，假设10W脉冲，摇摆布料一个来回。
那这个正弦曲线的圆周长是10W，振幅是半径=10W/3.14/2=15924。不知道对不对。
我想把一个圆周分成40份，半个圆周20份，每份9度，得出来一个表。
台达有个DPLSY指令。按照S1脉冲输出频率 执行 S2脉冲输出数目。
这个时候，我的S2脉冲输出数目应该是表里的Y值，还是增量值，还是其他的值？如果是Y值，所有的脉冲发完是202334个，两圈多。如果是增量值，大概三分之一圈。
到这里，数学知识就不够用了。还有个S1频率值。我是假设一圈周期为10秒，分成40份，每份0.25秒。用每份的脉冲数除以每份的时间算了一个频率。再把一一对应的频率和脉冲数导入DPLSY指令里。但是，伺服监测完以后，脉冲数不够20W个，转不了两圈。
鼓捣3天了，无论是公式还是程序都没搞明白哪里出问题了。
各位大佬有没有搞过的？或者能不能给个思路？

个人觉得脉冲总数与总的时间应该是一定的，只是在不同的数量段给出不同的频率
假设总共10W个脉冲，分成10段，0-10000的频率是1000，10000-20000是2000，
具体多少段，多少频率，应该要根据实际摆出来的布料匀不匀来调整
这个方法比较适合中途可以停顿的，就是10W个脉冲发完后，电机能停，因为PLSY指令发完脉冲就停了。
如果是中途不能停的话，那就用模拟量，配合时间做一条输出线出来，然后不停循环就可以了。
最后，我认为这没什么好计算的，最终是靠布料效果来调的。

也是个好思路，我有点钻牛角尖了。