设备为桁架机械手，暂时只考虑XY两个方向位移，需要达到控制要求是:设定空间，进行最佳位置摆放，就是横放和竖放混合。
两个1200控制6个伺服，X2个、Y1个、Z一个，还有2个旋转(暂不考虑)。
这个所谓的算法怎么实现呢？欢迎大家指导。

关键是在选位置.
既然有位置,当前位置让伺服运动就行.一个一个方向来都行,会效率低点.计算直线位置的话,那就多个联动.按速度比行不?

现在就是生成预订坐标这个怎么实现，只要生成的坐标是最佳的，后面的定位就好办。

什么叫预定坐标，怎么个预定方法

问题都没问清楚，怎么个最佳，是有限空间内放最多的东西，还是什么

你想用两台1200像机械手一样实现自动码垛功能？

很多时候明明一台PLC可以实现的功能，为什么要用两台PLC? 又要让它们两之间做数据交互不累吗。。

嗯，大家不要纠结是1200还是啥别的PLC了吧。就是码垛功能，只给两个变量，一个是码垛区域空间，一个是板料尺寸(长*宽*厚)，自动根据这两个变量计算出所有码垛坐标点。