配置如下：
AS516E运动控制器
ASDA A2E伺服，采用etherCAT通讯（原点回归模式为21）
两台伺服电机拖动一个龙门架行走。
电机和伺服功率2KW，无刹车.
以上是两个龙门架的视频。完全相同的配置。
这两台都是回原点的动作，其中一台回原点正常，另一台回原点抖动。
在同一台AS516E中编程，采用Gearin电子齿轮1：1同步运行。
除了回原点抖动外，行走正常。（moveAbsPosition moveVelocity）等都正常。停止时也没有出现抖动的情况。
请大神分析是什么原因导致的。

两个轴是同时完成回原点的吗？抖动的那个是不是慢一些，即一侧停止了，另一侧还在运行造成的抖动

引用 gaoyingchun 在 2022/8/3 9:12:46 发言【内容省略】

只给主轴发了MC_HOME命令，从轴没有回原点命令。原点开关接在主轴伺服器上的，从轴没有原点开关
从轴用GEARIN 跟随主轴运动。

有台达的大神吗？指点一下

主轴抖还是从轴抖？

主从两个轴都抖动

大神给支个招吧。

用原点回归35模式，自己做个回原点，耦合后运行碰到信号或者脱离信号候先解耦合，在各自触发MC_HOME应该会好点

没法分开回原点，原点只有一个，且是连接在主轴上的，从轴上没有原点信号。

35模式是以当前位置为原点，不需要原点信号。你只是自己做一个回零程序，先耦合运行JOG找到1个信号点后停止，然后解耦再两轴触发MC_HOME指令，最后再耦合应该就不会有抖动了