厂里最近在开发小型的包装机，这几天刚开始调试，发现有个轴不知道是编程问题还是机构的问题，会有规律的偏移，机构的师傅又请了长假，所以求助一下各位老哥
下面是具体问题
这个轴是横移的（两点之间往复运动），原点一个传感器，终点一个传感器，最开始是普通步进电机，发现每运动不到100次，会偏移
具体体现就是每次回原点位置会多回一点点，渐渐地会碰不到终点的传感器，最开始毫无疑问的怀疑步进电机问题，换了一个闭环步进（小机器受成本限制不好上伺服），扭矩还多2NM，想着应该没问题了，换上以后发现还是有偏移现象，只不过是每隔200次左右会偏移到之前100次的程度，程序上找了半天没找出问题，下面是程序
这是功能块
这个是功能块引脚
这个是定位指令
这个是自动程序
脉冲输出寄存器也是监视过，也确定没问题，都是到了0或者终点的脉冲数
而且程序里面也是用的比较指令，到达脉冲数才会下一步，按理说程序应该没啥问题吧
每次定位偏移的时候，我去后面看，同步带都是上面松，下面紧，断开电机使能用手转几圈，上下松紧就一致了，跟这个有关系吗？按说不跳齿就不会影响定位吧？对这个不是很懂，下面是视频，大家帮忙看一下有没问题

这个应该是你机械机构的问题，皮带的2个齿轮没有在一个水平面上，皮带有点松，把机构重新装一下，！程序上也可以弥补，可以每动作多少次回一下原点，这样位置就不好偏！

从视频来看这个机械传动有点问题，上面的皮带很松，下面的崩得那么紧，说明负载很重。这样怎样去谈精度。
每次回原点位置会多回一点点
这个有点不理解，正常来说原点位置是固定在那里不动的，怎么会回多呢

引用 YXBK 在 2022/5/15 7:11:18 发言【内容省略】

可能是我讲的不够清楚
第一次整机复位是碰到原点感应立即停止，然后这个位置就是0了，脉冲寄存器就清零了
以后再用绝对定位，给定位位置上0的话应该就是这个位置，可每次定位到0的时候都会过一点点，但是总体的距离不会少
本来0位是在传感器的左边的，走200多次，回0位就在传感器右边了，但是总体距离好像不变，所以就碰不到终点的传感器了
就像整体向左偏移一样，不能到能不能说清楚
所以怀疑是不是程序也有问题

跑五十次或者一百次，回一次原点校正一下，不就可以了么！

引用 q616602675 在 2022/5/15 7:59:27 发言【内容省略】

个人觉得跟程序应该没什么关系，重点是机械，看到你那条同步带，一正一反不知道能有多大的间隙误差，同步带本身就是有弹力的。

如果机构上班了解决不了就只能这样了

先查机械有没有滑动,没有就从程序找原因
从提供的信息看,你用编码器了?如何确定原点的?
"这个轴是横移的（两点之间往复运动），原点一个传感器，终点一个传感器，
最开始是普通步进电机，发现每运动不到100次，会偏移"
---使用发脉冲控制?普通电机+变频就可以做到,变频是要其自动启动停止升减速,你将步进设置一下,PLC利用两点信号执行停止换向控制试试,PLC执行匀速脉冲.
同步带都是上面松，下面紧---没试试电机反转一下,是不是上紧下松?

版主，普通步进电机不是三相异步电机，没用变频器，最开始用的是步进电机+驱动器
后期换的闭环步进，步进电机自带编码器，反馈给驱动器，可以理解为简易伺服，也属于半闭环吧

这种两点往复,普通电机+变频就可胜任,OK?
既然用上高端步进
做往复数据修正了？