用三菱q-plc进行定位，有这样一个概念。对多轴进行坐标控制，可用2个轴的环形差补形式或2至4个轴的速度或位置控制的线性插补形式。我对环形差补形式和线性插补形式概念不理解，请帮忙解释一下

一个轴只能够直线前进后退，两个轴如果独立运动也只能在自己轴方向运动。两轴插补就是说将两个轴的运动进行合成，从而得到需要的运动方向的运动轨迹。2，3，4直线插补就是合成后的运动轨迹是直线的。圆弧插补就是合成运动轨迹是弧线的。
这是我个人的理解，正确与否还需要考正。