现有一台B2伺服，单纯的启动停止，速度模式工作，匀速阶段800r/min时候通过软件自带示波器监控有正负五转的差值，该如何降低这个差值？增益什么的调来调去感觉没什么用。

驱动器上显示的转速有没有波动？实际转速有没有波动？

速度环增益可以调。你的编码器分辨率是多少位的？？

驱动器上面显示正负一转的波动率，误差显示没那么大，估计被滤波了。实际转速没工具没测量。

这个增益有调过，感觉没明显改善。分辨率160000p/rev。

引用 勇子RjtogCHS 在 2021/12/13 22:05:56 发言【内容省略】

个人觉得还是以驱动器上的显示为准吧。

你带的什么负载？？