第一次使用信捷
         我的硬件配置为：XDH-30A16L和DS5C1伺服1台，走EtherCAT控制。
          我的要求为，1、当伺服以一定的速度旋转时，在某个时刻负载加大，当负载加大到设定扭矩时伺服停止旋转。
                                2、当伺服以一定的速度旋转时，在某个时刻负载加大，当负载加大到设定扭矩时伺服反向旋转。
请问需要设置哪些参数？选择哪种控制模式？模式选择里面的“轮廓”是什么意思？
如果使用脉冲控制能否满足以上需求？

EtherCAT控制就要加力矩反馈，看运动定位模块是否支持力矩模式，如果不支持就只能实时监控驱动器的力矩，做个判断
脉冲的话，看驱动器是否支持力矩模式，也可以通过modbus 485进行数据读取

第一个是自动张力控制
第二个也算是自动张力，但是这个是不稳定状态，如果用于卷取是绝不允许的

ethercat通讯直接读扭矩，和设定值比较就完了啊。

第二个肯定是控制鸿运扇的导风轮

这个应该是打磨的