客户需求为使用canopen转profinet网关将伺服驱动器RoboteQ驱动器数据接入西门子PLC之中，使用设备为西门子PLC一台（支持profinet协议） CANopen转Profinet网关YT-PN-02一台，RoboteQ驱动器一台。
CANopen转Profinet网关分为两部分配置：一部分为西门子编程软件博图上面的数据配置，另一部分的配置是canopen网关配置工具上的数据配置。
下面是西门子编程软件博图上面的数据配置步骤：
1. 打开西门子PLC组态软件（STEP7，博图等）
配置新项目
安装gsd文件
选择gsd文件所在位置（本例为桌面）导入后选择安装
2. 配置profinet参数
先添加CANopen转Profinet网关YT-PN-02，选择YT-PN-02
3. 设置CANopen转Profinet网关YT-PN-02的设备名称和IP地址（网关配置软件处的名称和IP地址要与这里保持一致）
4. 添加数据的输入输出总长度（本例配置了8个字节输入）
5. 编译下载组态
6. 配置canopen转profinet网关YT-PN-02参数
先导入eds文件
7. 添加canopen主从设备（本例从站ID为3）
8. 设置主站参数波特率和从站保持一致，本例为125K
9. 设置网关IP地址和设备名称（需要和博图组态中保持一致）
10. 配置从站参数
如配置心跳到TPDO2，ID为383
11. 点击生成下载
12. 将网关重新上电，将自动接入西门子网络。
13. 监控对应地址（此参数大小为四个字节）通道偏移设为0的时候数据将映射到PLC的ID68并依此往后排列。
至此移通创联CANopen转Profinet网关YT-PN-02连伺服驱动器RoboteQ的配置已经完成。