最近做一个项目，PLC用的是汇川3u，带几个620P-C的总线伺服走 CANopen控制，现在遇到一个问题，走速度模式控制，调用PLC自带的总线控制指令 MCMOVVEL ，里面的目标速度与加速度，减速度，它的单位是什么呀？是r/min还是  r/s  还是mm/min，求各位网友指点！
另外前几天提问的  电机停止速度很慢，原因色通讯  心跳时间太长了，导致的！

看你电子齿轮比是设置什么单位。。。如果是角度那就是角度/s，如果是距离那就是mm/s或者um/s

2个电机分别是度 与MM 如果是度数的话，就是 如果是速度设为60  那么就是 60度/秒 ，如果是MM的话，就是 如果是速度设为60  那么就是 60MM/秒,我可以这样理解吗？这几天被汇川的手册搞懵了，问汇川的技术，他表示，我也不知道，汇川技术支持真的感觉不行，还没有杰美康技术支持给力！

引用 逍遥的久鸣 在 2021/8/18 0:04:15 发言【内容省略】

很好的知识，学习了

是的，你的理解没错~~~