手里有一套B2伺服，想问一下，如何用B2控制电机做一些简单的运动，例如控制丝杆模组从A点到B点（用时10秒）。

和伺服有毛关系啊。
1、确定伺服控制类型，总线的，脉冲的。我估计你这个大概率是脉冲的。
2、确定是脉冲的，确定电子齿轮，（默认没记错的话，上位机发10，000个脉冲，伺服电机转一圈）。
3、A-B之间的距离根据电子尺计算，或者设置好电子尺，上位机直接发脉冲即可，例如默认电子齿，上位机发5,000个脉冲，伺服电机转半圈。
4、关于速度（楼主描述的10S），根据你移动的距离来计算即可。

这个伺服 只要设好参数 接好线就行了。至于怎么走取决于控制。如果是PLC 就是程序上的实现的命令。