如图所示，悬链电机上有个编码器，检测光栅感应到工件（形状不固定）后记录当前脉冲，然后到达对应枪1~16的位置依次开关枪，光栅到最后一把枪的位置之间最多有40个工件，我想用建表然后先进先出，，但是想不懂什么时候去触发先进先出的指令，有大佬给个怎么写这个程序的意见么

如果工件是连续一个挨一个程序量有点大。这种情况用移位指令！

用移位的话我要怎么能知道每个工件的长度信息呢，大佬能具体说说么

还是不太懂你的工艺，你的是一个工件喷16种漆料？

不是，就是喷涂线，两台升降机错位摆放，一台上面一共有8把枪，一共16把，16个位置，前面光栅检测到工件后，计算工件实际行走的脉冲，到达每把枪的位置喷枪启动，离开了之后喷枪停止。

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你这个枪的位置是固定的，那工件的距离肯定也是固定的，无非就是判断哪个位置没有挂工件，哪个枪就不要开。
检测到第一个工件后走一定长度（工件间距），中离到了而光栅没有检测到工件即判断此位置是空的，然后对应的枪不开就得了。

这个感觉有点难度。
电机转一圈，链条行程是多少 ？

可以用移位指令，刚好16个工位，一个字，首先确定工位的脉冲数，脉冲数到了，有工件置一，移位一次，无工件，置零，移位一次，十六个工件移完，将字去MOVE到喷枪，持续到喷镀时间，字置零，下一组接倒来搞！！！！