现在使用PLC通过MODBUS与台达的B3伺服通信，伺服采用pr模式控制，PLC通过MODBUS来向伺服的位置寄存器，速度寄存器发送数据，并要读回编码器的值。请问一下有人做过这个吗？台达那边的参数该怎么设置？

先看看手册了解一下，再针对性的提问比较好，另外你PLC的具体型号是？
参数设置看P3组参数，
MODBUS在第9章

一定要多看手册，看手册，看手册