机器人建立TCP我知道，但是这个工具坐标系姿态是什么意思？一般什么时候要设置？

            呃。。。。怎么说呢 ，就是你把最后一个工具端面先预置成和地面平行，
            再选择工具坐标系，
            那么你操纵机器人各个关节做运动时，最后一个端面会始终和地面保持平行。
            另附 ：学工业机器人光看书没用 ， 实践，实践，实践 。
                  像你提的这个问题，手边有机器人，马上操作，立刻领会。

谢谢，我库卡用的不多，机器人倒是有，我有空去实践一下！

默认工具坐标系就是最后一个轴的法兰中心位置，自定义工具坐标系就是在默认的工具坐标系偏移。在末端加一个焊枪或者喷涂的喷嘴。示教之后的工具坐标系就到焊枪或者喷嘴的末端。

引用 outliers 在 2021/1/12 8:38:48 发言【内容省略】

谢谢您的讲解，您所说的我能理解，但是工具坐标系姿态是指的什么