4路步进动作的原点限位开关接NPN常闭传感器：
串口简单发命令实现：回原点、定点定速定方向运行、定点定速定运行正反转次数、运行停止、运行急停功能；
仅供参考；
压缩文件包下的“看我”文件夹里面有串口调试助手，点击扩展，里面有发送命令与注释：

程序源码如图处点击下载：

注意：测试时每路电机需要接一个常闭限位开关，发送字符串：SetO=X后，对应每路电机归零完成后才能执行：Run=X,08,03000,0指令执行运行；
测试串口是否正常（19200波特率）：
发送字符串：Stop=0 后，串口返回：命令电机0停止!