我曾经做过一按急停，设备上所有气缸缩回，因为设备气缸做顶起物料对正上方点位。有时对不正时容易坏件。还有一伺服有两种停车，急停时超快速受控停车，普通时按减速时间停车。综述还是根据设备特点做急停处理。

看工艺要求，比如机床类的，就不能马上停止，不然刀具卡在工件内出不来。我们做的是停止所有输出(伺服STOP，气缸复位)，延时100ms后再断它们的主电源

急停，一般有两种。一个是快速停车，一个是安全停车。所谓快速停车，就是要求旋转轴以最短的时间停止。就是先做紧急刹车制动，再通过机械抱闸抱死旋转轴；所谓安全停车，就是要求此时立即切断旋转轴的动力电源，让旋转轴失去动力，自由滑行停止。

简单明了，懂了！

一般没有涉及人身事故的急停保护，都是采用迅速切断动力电源的那种安全的惯性停车方式。