我的程序是控制机械手移动的，我打算在任意时刻能够使程序暂停检查，使电机停止运行，再次运行的时候可以从暂停时的位置再度运行，这个应该从哪方面考虑啊？
麻烦懂的人指点一下！

这个需要你的运动控制器支持暂停才行，用普通PLC的话，定位指令中断会产生报警的，还有就是剩余脉冲处理等等，这个程序有点麻烦

使用位置反馈，按下暂停键后，取消未执行任务，再启动发出未执行脉冲数据
因为此时很清楚报警原因，特殊处理一下就是了

绝对定位指令写的话就不是问题，再执行指令一次就可以了。

我用的绝对定位写暂停，直接停止定位，数据不清零，启动后在进行绝对定位

暂停也是可以走完当前步的吧，先记录停止信号，当前步走完后，再接受停止

目前有PLC支持暂停功能

好的！