伺服控制夹具夹取产品，用一段时间后有时夹的产品会掉下来，帮忙看看怎么弄

夹具上安装传感器最为稳妥

那是不是伺服也有累的时候？和人一样？（偷笑）

个人觉得夹具出现问题，机械方面比较大，可以试试增加弹性橡胶之类的弹性装置，再增大夹紧的动程。也可以增加粗糙的表面增大摩擦力。

伺服控制方式是位置，还是力距？力矩的话增加一点力矩试试。

位置模式

先确认伺服运行的位置是否到达指令位置，若位置没问题，再看零点的位置（如果有参考点的话）是否变化了，最后检查一下夹具
既然是用一段时间后“有时会掉下来”，说明情况还不严重，观察一下是否有规律

到哪里开始夹是位置模式，夹取应该是力矩模式。

纯粹左右夹没有下面槽拖住的话，建议还是走位置-转矩模式。