作者：标
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Canopen总线是施耐德PLC的总线通讯，PLC M258是支持canopen总线的其中一个PLC，当然还有其他的PLC。伺服中，Lexium 23、Lexium 28和Lexium 32 A等伺服驱动器都支持canopen总线。总线控制的好处是编程方便，硬件接线简单，接线不需要接控制线，只需要接网线（通讯线）即可。
下面就介绍M258 PLC控制Lexium 23的编程操作。
单轴回原点操作
单轴回原点控制要求：按一个按钮，电机X轴（单轴）回原点。
按控制要求，写PLC程序步骤如下：
1、新建“添加数据单元类型”，建立一个结构体的变量，结构体命名为“Axis_Attribute”。如下图。
2、建立控制伺服动作的所有共同变量名称，如下图。这一节只用到几个变量，后面的章节的会用到其他的变量。
3、如图，添加对象“A02_Ctrl_Lexium”程序，程序语言用“CFC连续功能图”。
4、在“A02_Ctrl_Lexium”程序里，用“MC_Power_LXM23”、“MC_Reset_LXM23”、“MC_Stop_LXM23”和“MC_Home_LXM23”这此功能块来实现轴的回原点。基中“MC_Power_LXM23”用来激活输出的，“MC_Reset_LXM23”用来复位，“MC_Stop_LXM23”用来停止输出，“MC_Home_LXM23”用来回原点操作。如下图。
功能块共有的输入输出说明如下：
主要的输入输出的说明如下：
MC_Stop_LXM23：用于停止当前的运动，通过功能块停止运行模式
运行回原点作前，首先“R3X_Variable.xCmdEnPwr”为TRUE。当“R3X_Variable.xStatEnbl”为TRUE时（即电机输出级已启用），才可以回原点操作。
回原点时，当“R3X_Variable.xCmdHoming”为TRUE时，回原点开始。当“R3X_Variable.xHomeDone”为TRUE时，回原点完成。
其中“MC_Home_LXM23”功能块中的“HomingMode”是回原点模式，这里的值写的是1，即选用方式1回原点操作。回原点模式有35种方式。分别如下：
（1） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（2） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置 为零减速后的数值C_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（3） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（4） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（5） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（6） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（7） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警 。
（8） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（9） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警 。
（10） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（11） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（12） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（13） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（14） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（15） 保留，默认为上一次有效的原点回归模式。
（16） 保留，默认为上一次有效的原点回归模式。
（17） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76 参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（18） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76 参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（19） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（20） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（21） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（22） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（23） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（24） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（25） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（26） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（27） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（28） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（29） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位负值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（30） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后停止（第二段速）,当前位置被设置为 P5-76参数设置脉冲数所换算的单位正值减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警。
（31） 保留，默认为上一次有效的原点回归模式。
（32） 保留，默认为上一次有效的原点回归模式。
（33） 原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（34） 原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为零减速后的数值+MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警。
（35） 原点回归启动后，将 MC_Home 功能块的 Position 数值（单位值，伺服驱动器上显示的是换算的脉冲数）设置为当前位置。
5、在主程序里写上回原点动作程序。
这里引入了一个“CASE...OF...END CASE”语句，PLC开机时，只要令“xServoR3_X_Home_Exe”为TRUE时，电机轴就回原点了，当回原点成功，“gxR3X_Homed”为TRUE。
6、将复位按键定义，定义“Ib_101_RST”为按键输入。
这里开机3秒后，电机轴激活输出，当复位按键“Ib_101_RST”按下，程序会执行“CASE...OF...END CASE”语句里的程序，电机轴开始回原点。
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最后修改：2020/7/22 15:08:47
