不是很懂s型加速，他的速度是怎样变化的，有什么特点

S型的在启动、停止时平缓些
梯形是固定的

s型加速，他的速度是先慢，然后逐步加快，在即将到达目标频率时，缓慢变速，最后速度保持在目标频率上。最大的特点是设备变速平稳，冲击力小。见下图：

如果你知道加速度是什么，就明白为什么用S曲线；

平缓了加速度a，F=ma,减少了冲击力，我看了下基本内嵌的一般都是5阶曲线。