头次使用1200，现在有一个旋转工位，负载很轻，速度也不快，步进驱动器100细分，脉冲最高速度20000。步进电机控制，每一次要求旋转60度，在工艺里面组态了，采用的MC_MoveRelative： 轴的相对定位指令，运行久了就会有偏差，这个怎么破解？
后面我想采用里面的jog指令，想利用接近开关来停止运动，发觉采用同样的速度运行，但是运行不平滑，这是怎么回事？
最后，要达到每次运行准确旋转60度，硬件不改变，应该用什么指令，该怎么搞？
PS:我的机械结构是类似风车结构，侧面类似码盘，有六个检测点，只一个方向运动。
现在控制方案是
①现在开机就低速JOG，找到原点开关就停。
②接下来就使用MC_MoveRelative相对定位指令高速走完97%的运动行程，接下来继续触发低速JOG，检测点遇到原点开关就停。
③接下来重复②的步骤。
这样控制有个弊端就是在正式停止之前有个明显的停顿，也就是从moverlative指令到jog之间有明显停顿
现在正在做测试，应该能够满足要求了
再次感谢大家的支持

用伺服吧，有反馈好一点

应该和你的PLC关系不大，要不试试把步进改成闭环步进试下。

1、你有没有看过电机的参数，力矩曲线是在你使用最高速度的时候是多少？
2、细分100太少了，100个脉冲转360°，你自己算算这精度按照你的要求能用吗？
3、PLC这边给的加减速有没有计算过，加减速太快步进电机会丢步的。再者最高速度是20000/100=200rps,200圈每秒的步进，能达到这级别业界少见吧。
4、如果抛开PLC至驱动器丢脉冲或干扰的问题，步进电机的重复定位精度不低的。它走1步就是1不会是1.5也不会是0.5，打印机里全是步进电机，也没见它经常找原点。

引用 381250356 在 2020/4/1 12:36:13 发言【内容省略】

打印机每次打印完是会回原点的

引用 381250356 在 2020/4/1 12:36:13 发言【内容省略】

打印机反而是每次都回原点，在打印完一份后。

一个这么小的工位，简单的动作，当初觉得太简单~~~当要求上精度之后才发现难，以前的设备没有这个精度要求随便搞

硬件先不改了，先尽量想想程序这一块有什么补救措施

非常谢谢你的解答，力矩特性没有去看，因为速度确实不快，负载和机构也非常轻；我这里的100细分是指200*100=20000个脉冲一圈，速度也就1rps。加减速也没有计算，都是经验值，看来得好好看看资料了

之前我也用伺服做个转盘，可以在转多少圈后设置个机械零点自动清零一次也是可以的