引用 李东泽 在 2020/2/17 8:11:15 发言【内容省略】

的确是AB系列停产导致的换驱动系统。并且用A2系列的最接近。参数已做相应的修改，但是动作效果就是和AB系列的动作不一样！

引用 965528555 在 2020/2/17 20:19:09 发言【内容省略】

 感谢刘工的指导！我这套设备，分前后两部分，能分别单独运行，正常工作状态是一起运行，也就是联机状态运行。但有时因工艺要求，在联机状态运行时，需要脱开联机状态。也就是在前面设备正常运转的情况下，让后面的设备暂停（伺服ON，转速度模式，预置速度是零，在停止状态，随时准备再次联机，联机即是由速度模式转为位置模式）。目标是怎样在脱机时后面的设备缓停！新换的A2伺服总是瞬停，造成很大的机械冲击。

谢谢大家的关注和指导！欢迎各位大侠继续给予帮助和支持！

你这个确定原来的伺服是两种模式在切换吗？还是说原来就一直用的是速度模式？

是的，参数设置和原来的一样。最大限度的遵循原设计。除模式转换会造成机械冲击外，其余功能和性能和更换前相同。
联机状态是位置模式（PT），用于追踪前部分的速度；联机停止时是由位置模式转速度模式（PT-Sz，SPD0=0）；单机状态是速度模式（S），由模拟量电位器自由调节速度。

引用 yueyukui 在 2020/2/19 17:59:51 发言【内容省略】

具体描述一下，怎么个和原来不一样的，能具体描述一下，
哪里不一样的

感谢李版主的指导。现在只存在一种问题，就是由联机状态的位置模式转为脱机状态的速度模式时，驱动器瞬停，导致机械部分撞击。
相同的参数设置，原AB系列驱动器没有撞击现象，换A2系列驱动器就有严重的撞击现象，也就是驱动器只会瞬停，而不会减速停止或自由停车。

引用 yueyukui 在 2020/2/20 15:26:13 发言【内容省略】

修改一下伺服刚性，加大减速时间，

好的，谢谢李版主。我调整一下P1-08位置控制平滑常数、P2-00位置控制增益、P2-02位置控制前馈增益等参数试试效果！调整减速时间试过了不起作用，因为减速时间不适用于Pt模式。适用于Pr模式和速度模式。

个人感觉应该是运行状态下模式切换引起紧急停车参数起作用了，手册上PT和PR模式下都有紧急停车参数，适当加大应该会有效果。