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控制框架是:tm258+lxm32a*1+lxm23a*4,canopen控制,限位与原点信号全部接入伺服驱动器
在上电后或者伺服电机运行停止后,经常会出现al111报警,修改heartbeat时间仍然无效.
波特率为500kbit/s,通信电缆全部原装,有终端电阻.
经过现场查看,在canopen的走线顺序上并非安照canopen节点地址的顺序进行的菊花链连接,
调整进线与出线顺序按照canopen节点地址进行布线.
监控程序,上电后,plc检测每个从站的canopen通信状态,每个通信状态正常后,启动一次mc_reset_xxx功能块进行复位.
同事,通过检测每个轴的Bnodecuarderror状态位启动MC_POWER_XXX功能块使能.
在逻辑上,mc_reset_xxx与mc_stop_xxx功能块不能优先于mc_power_xxx功能块启动.
因此,此处的逻辑有些问题,调整reset功能块的启动条件为mc_power_xxx功能块使能完成,
从而避免时序上的误差,确保在mc_power_xxx功能块执行完成之后,再执行mc_reset_xxx与stop功能块
这实际上就是告诉我们没有其他更好的方法来杜绝这个AL111 需要我们认为去做一个复位的动作.
有点不明白这个al111的起报原理..施耐德底层上解决不了还是怎么回事..
我曾经被这个AL111折磨的不要不要的..就是用这种方法,,用CIA405模块去读每个站的状态是不是准备好
全部准备好之后上使能.
上使能之后计时两秒一个复位,,4秒再一个复位.就是为了让客户能看不到这个AL111
这个报警到底是为什么出现的...不能从根本上解决吗??
现在23A准备退市了...28也继承了这个报警信息..而且还伴随着al180 al185
真是让人头痛..对比使用过的其他品牌 ...真不好说什么啊
而且,节点位置与实际位置是不是需要调整,貌似不是那么重要....
还是会出现