编码器转一圈（360个脉冲），对应plc输出9000个脉冲（因为伺服带走减速机），伺服驱动器调的脉冲是600个脉冲转一周。我程序里面写的是每100ms取一次编码器反馈的速度，但是编码器反馈的速度不稳定（监控发现脉冲忽大忽小），最后导致伺服的位置发生偏差！不知道该怎么解决了！用的是松下A6 伺服，松下plc（型号FP-XC60T  ）！求大神帮下忙解决下问题！

可用光栅尺或者差分转换器，把驱动器的编码器反馈接线A+A-B+B-经过它再转两路输入给PLC的高速计数器= =
如果是100MS 发送通讯，太那个了
不过是ETHCAT通讯会出现这个问题吗？我没有遇到过

100ms就更新一次，太快了吧，另外编码器的脉冲数太少了，这一个脉冲对应plc的25个脉冲，对应电机转了25/600圈，如果一正一负就是50/600圈，这个范围你能接受吗

关键是滤波的问题吧。

编码器装在什么地方？画个结构力来看看
感觉选型有点问题

编码器100ms采集的信号跳变大概是5-9个脉冲，这个信号跳变的也不是太多！反正走一段时间和原来的位置就不一样了！

你是要速度，还是要位置？
360p/r ，9000p/r ，600p/r 100ms ，5-9p/100ms
几个数字自己做下数学

嘻嘻，楼上很专业。

我是既要速度也要位置都能匹配，就是做速度追踪！现在那个补偿的程序不知道怎么写，没思路！

你确定顶楼的描述是在同一个轨道上？