有谁做过机器人二次开发，研究了一下，四大家族ABB好点，其他好像都很麻烦。ABB用SDK，安川用MOTOPLUS（要买授权），发那科不开放，kuka还不太清楚，做过的也来说说

不知道你说的二次开发是指开发什么功能？

是指在工控机上编程，控制机器人实时运动，如果你知道焊缝跟踪传感器，就知道我要干什么了