那就改为加减速，调小减速时间，调一下制动停车参数，让变频器制动，若变频器报警就需要加制动电阻了。

变频器已经设置为自由停车？问题就在这，所谓自由停车，就是相当于汽车关油门，离合器空档，注意：并非用刹车！此时的汽车能就地立即停止吗？
如果你要立即停止，需要用减速停车方式，或者制动停车。

那我试试看

直觉上惯性的可能性较大。另外，如果是本胖，接近开关会选直流两线常闭型的，关键词：常闭。本胖用负逻辑。程序里面的闭点改成开点。
负逻辑跟正逻辑的表面差别：
正逻辑是选常开型接近开关，当工件运行到接近开关的感应距离内，接近开关发出信号。
负逻辑是选常闭型接近开关，接近开关一直发出信号，当工件运行到感应距离内，接近开关停止发出信号。
参考行程开关。
负逻辑跟正逻辑的实质差别：
在正常情况下，负逻辑、正逻辑都是一样的，但在故障情况下，就不一样了。
本胖的原则是重要的东西一定要严格选用。
比如你用接近开关控制电机的运行/停止，而这个电机的停车优先（例如，到位必须停车，否则可能导致撞坏什么东西），应该使用负逻辑。这样，如果接近开关坏了，发不出那个不到位的信号，PLC就认为工件到位了，发出停机信号。如果是正逻辑，那么工件到位，由于接近开关坏了，也不能发出到位信号，结果就是不能停车。

你这机械手没有减速器吗

电机连接了减速器

问几个问题
1.这个接近开关设定位置，应该是正常工作位置吧
2.过工位后如何停止的，撞挡块。拍急停（停止），还是另一个极限开关作用
3.手动停与程序停都是通过PLC控制变频器启停电路？还是手动甩开了PLC?
如果是1，检测块通过开关时间？估计没有就算过，那就加长检测块，或试用机械开关，或降速试试，可能信号时间太短，PLC漏掉。
还可能接近开关检测距离不合适，缩短接近开关与检测块距离，只要保证不被撞就可以。
如果出现2的前2个情况，设计有问题
如果手动自动都是经过PLC，第一种情况又排除，程序有问题。
可能还要第四种情况，还没想出来。
13楼的意见很中肯

接近开关设置的是工件停止位置，当接近开关感受到工件时，要求工件立即停止；其次，手动信号也通过plc和变频器控制电动机

新设备还是旧设备？
电机是否带刹车？
接近开关感应点大小？
手动/自动运行频率是否一样？

是新设备，电机没有刹车，接近开关感应点很小，手动自动运行频率一样