一条自动清洗线，使用CP1H带
包含了多台超声波，以及搬运机构，还有超声波的自动换水，清洗，喷淋
这种使用CP1H写的话，应该这么下手？感觉还没有理清头绪
使用子程序？  还是使用条件控制各个段之间的关系

写不同的段 做不同的事。

写成各个豆腐块，每个豆腐块功能互相独立，比如这个豆腐是控制流水线的，那么流水线的电机和气缸就由它来控制；又有一个豆腐控制清洗等等

问题太笼统啊

按照工艺流程分块不行。

先别考虑什么子程序什么阀门喷淋.....
你就到自己是哪个被清洗的工件，从爬上清洗线起跑线开始，一点一点前移，走到哪里该哪个喷一下，哪个抖一下，哪个动一下........
都记录下来，下了线就可以开始编程序了

这个也不是很复杂，分区做，最好联锁起来，每个区域可以单独运行

不论你用什么PLC控制，先把你的控制流程整理出来，流程出来了，根据你的动作去堆逻辑就可以了

还是根据工艺上流程写出你的流程图出来就好多了，，

看楼主的描述好像是流程控制，也就是建议楼主顺序控制编写程序