最近因为公司需要在自学运动控制卡，关于全闭环方面有些问题求教大家，因为本人在这方面纯属小白，问题槽点可能有点多，求大佬们担待：
用运动控制卡控制单轴的速度和位移的话，用半闭环的方式，控制的是伺服电机的转速，编码器反馈的也是伺服电机的转速，两相对比控制，我可以理解；
如果用全闭环的方式，需要接收实际机器那边传感器的速度位移信息，但控制的还是伺服电机的转速，那是不是伺服电机的转速和机器那边的实际速度理论上是相同的呢？
如果是控制液压机，油缸的速度和伺服电机转速应该不同，这也可以通过运动控制卡控制的吗？

我理解全闭环控制，控制卡发脉冲给伺服驱动器或者伺服电机，但是还需要采集伺服电机的反馈脉冲，进行对比，从而实现全闭环控制。

伺服编码器反馈的只是电机旋转的圈数，并不代表轴系实际走的位置
卡读取机器的反馈或者伺服的反馈都是脉冲数，通过接收的脉冲频率计算出速度，无论控制啥最后都可以换算成脉冲
卡控制伺服半闭环，其实伺服自己做的是全闭环，卡只管发命令，伺服自己做全闭环去执行，然后卡从伺服读取脉冲信息
卡控制伺服全闭环，额外再机器上装编码器或者光栅尺，或者其他直接反馈机构运动位置给卡，控制伺服时，伺服自己还是靠电机编码器做全闭环运动，如果卡有全闭环功能就可以通过额外的反馈再去修正伺服位置。