看了资料  还是有点模糊！

速度环，以速度给定和速度偏差进行控制，最终以电机实际速度和给定速度的偏差在偏差带内稳定运行。
位置环，以给定位置和实际检测的位置偏差进行控制，直至两者相等，电机停止。
力矩环，驱动器输出一个工艺要求的力矩电流，并且是恒流的，和速度位置无关。

速度就是每分钟多少转，位置是停在具体哪个位置，力矩是电机出多大的力

这是三闭环自动控制系统。最外环是位置环，中间环是速度环，内环是转矩（电流环）。看看闭环控制系统的教科书就明白了。
当位置控制时，外环起决定作用，中间的速度环和内环的转矩环都是起跟随作用；
当速度控制时，外环位置环开路，给定直接作用速度环，内环转矩跟随；
当转矩控制时，外化和中间环开路，给定直接作用转矩内环。
仅此而已。

正解，自动控制理论的解释

转矩控制就是控制电机的转矩，也就是控制电机内部的电流，转矩控制特点就是转矩合适情况下，人手可以控制。
速度控制就是控制电机的速度，是对应伺服驱动里的电压。
位置控制是可以直接控制电机的速度、加速度、位置等，一般控制器发的是脉冲信号。脉冲的频率反应电机转速，脉冲数量反应电机位置，脉冲频率变化的快慢，反应电机的加速度。

简单的理解，在一个闭环控制里面，当你设置转矩控制，没达到设置数值时候，电机以最高速度达到指定转矩，然后速度匹配直到平衡状态

这个正解。其实了解了双闭环控制理论，很多各种驱动控制器就理解了

教科书里面一般是以双闭环理论为例进行原理分析的。但到了后面的随动系统，定位控制，伺服控制，自然也就介绍这些知识了。