用3u控制的X  Y轴上下左右的机械手：
1，需要回原点才能启动，XY轴都在原点才可启动
2，当接受到触发信号，X轴先右移动到1500MM处，后Y轴下移动800MM进行抓货物
3，抓到货物后，把货物放到X轴原点位置下的流水线架上，后Y回原点，
4，等待下次触发。
这是厂子里的一个设备，想知道这个抓到货物后，他是利用绝对或相对定位指令移动到原点位置，还是直接执行原点回归指令？？
应该是用的绝对或相对指令吧，？还是其他更好的思路呢？？？

你是在问现有设备上的问题，还是在问方案？

正常情况下PLC有当前值寄存器，回去直接用定位指令。原点回归是当位置丢失时使用。

建议用绝对定位，伺服电机的绝对定位就是原点位置为0，然后就是直接移动到需要的位置，

我问的是现有设备抓到货物后把货物送到流水线架上是用绝对或相对指令。。

好的，还有一个问题，设备的屏幕里有一个“自动回原点”按钮，还有一个“手动，上下左右回原点”
自动回原点下，到达原点后伺服停下来的位置就是零点，当前值寄存器也被清0。
但如果是通过手动回原点，把伺服自动至原点开关（一个接近开关来的）亮起，这是屏幕上的显示的伺服位置不为0。那这算回到原点了没？？？但只要原点开关亮起，设备也可能启动了

手动回去，最好也要是当前值为零，这样和自动的统一起来。

引用 学习啦啦啦啦 在 2019/4/23 19:17:58 发言【内容省略】

我的意思就是分别手动回原点和自动回原点，启动后观察外部的位置一样，屏上显示的数值一样吗？
另外楼主最好看程序

自动回原点，当前位置显示为0mm。手动回原点当前位置反正不是0，还是我搞忘记了。之前厂里一设备就是这样手动回到原点位置不是0的，但它屏幕上有一个按钮“清除零点位置”，点一下位置就是0Mm了。