好的，一定

微信就不要加了吧。好吗？有什么事，就在这里交流即可。不要太没信心呦。先把功课做足了。嘻嘻

建议你从机在用力矩控制模式时候不要省编码器的钱，对你调试有好处

这个系统，驱动的总功率会很大，一定很壮观的那种。

咨询了ABB工程师，也打了热线询问，都说对这个下垂特性控制功能不了解，请问版主有没有相关的资料可以提供，感谢

啊？ABB工程师也真是，是不想说，还是真不知道？唉，所以说，传动控制的产品，当属西门子的技术支持最给力。从技术文件，到热线电话，还有技术支持的技术论坛网站。全方位为用户提供技术支持与保证。
这个功能，就连陈伯时老师编写的闭环传动系统教材里都有提到呢。大专院校的自动化专业课教材。
它的基本原理就是当负载突变时，输出转速有一个比较明显的跌落，对于两同步的控制系统，实现负荷平衡和分配。因为同步控制中，当一个转速比另一个转速快的时候，转速快的出力多，有了这个特性，可以让转速快的系统降低速度，以求转速慢的系统转速跟上，保持两系统的负荷基本一致。传输带的同步控制，很适合这样来负荷平衡分配。道理很简单，实现起来也很容易。就是调试时，需要掌握好它们的参数配合。有一个实验过程。根据实际情况，设置好速度调节器的下垂（软化）斜率。仅此而已。

我在4楼给出的那个图，就是西门子的变频器有关软化特性的说明，如何使用，看图说话。可以通过选择其中以中软化形式，解决现场问题。
比如，把转矩设定值作为软化特性的源；把速度调节器输出作为软化特性的源；把速度调节器的积分分量，作为软化特性的源。4种形式选其一种即可。