矩形波     锯齿波      三角波      尖峰波      阶梯波      这几脉冲形态有什么作用

没这么多分类，PA13对应伺服接受的脉冲形式，主要分正反转脉冲、脉冲加方向，另外还有个正负逻辑选择。
怎么设置主要看上面连接的控制器是发出什么形式的脉冲。

脉冲模式的设置在位置模式定位中设置中起作用

位置模式需要脉冲控制，通常伺服接受的脉冲有正反向脉冲、脉冲加方向、AB向脉冲等。
如果是速度模式或是转矩模式那不需要脉冲。

感觉一般是矩形波吧