请教诸位大神
采用的是FANUC六轴机械手和A05B-2490-C的示教器，准备在机械手上安装一个桶型容器，分别向A   B   C三个杯中倒水（倒入水的液面和杯口可以存在较小的差异，但不能流出来），因为每个杯子的大小有一定的差异，无法进行全自动化编程。请教是否可以在电控箱上加装一个无线的控制器，在自动模式下当机械手到A杯上方可以倒水的位置时需要人工按住控制器上的按钮机械手才会进行倒水动作，人工观察液面位置满足需求后松开按钮机械手停止倒水，再按另一个按钮机械手上的水桶回正防水继续流出，再按另一个按钮，机械手执行下一条程序向B杯位置移动，以此类推向B杯和C杯中分别倒水。
请教这种控制是否可以实现？具体的应该如何加装控制器和编程？

这个操作有点难度，还不如人工自己倒水，呵呵

单靠机器人怕是不得行哦

这个程序是逐行运行的，比如你到了a点位，设置1个等待io，当其触发一次（也就是按一下为ON）后，再执行后面倒水的动作，在这个动作之后再设置等待io，当这个触发一次后，机械手执行其后的停止倒水动作，这个动作之后再设置一个等待Io（或者这个动作没必要，机械手在水桶复位以后可以直接执行后面的动作，不需要再按钮动作）

关键是每次倒水时机械手上安装的容器倾斜角度是不同的，需要靠人观测杯子的液面是否达到要求，如何控制用IO点也就是按钮控制容器倒水呢？按着时大容器开始倾斜倒水，等杯子满后松开按钮大容器回正。或者说，机械手到达可倒水位置后，通过按住按钮变成类似于手动模式，按着就动，不按就不动

我个人觉得可以在A杯的时候，用等待指令WIATI输入的一个按钮，机器人进行倒水动作，同时输出一个倒水中的信号给PLC，当倒水差不多之后，可以在PLC检测到有倒水中的信号以及停止按钮的时候，通过机器人的中断程序，直接跳出接下来的倒水信号动作。执行下一个B倒水动作，以此继续类推。

有种元件叫液位传感器或者液位开关。

而且传感器还要用激光或者雷达波的

可以

外加按钮或使用合适的传感器进行信号交互都能实现。
1、每次倒水杯子内是空的吗？
或是杯子的重量不同可以加 称重传感器（反馈给PLC控制机器人）停止加水及机器人动作不在倒水。
就不用外增加按钮了。
2、如果是到达指定的高度也可以靠传感器实现上述动作。
不知道你每次加水是不一样的吗 加水的标准是什么？