就是机器加工行走的时候，有问题的时候速度会不正常忽快忽慢。当然机器是好的。是因为工件卡到了才会发生。行走是正反转，ab相，fx1n-40mr，希望异常的时候自动停止。希望大家给提供个思路，谢谢

判断编码器数据突变？

等时采样高速计数器值，超出允许范围则判断异常；也可以用一个张紧轮来检测位置变化判断出速度异常

这个真不好下结论，最好有更加详细的图片和配置资料，毕竟这个不是简单的传动问题

区间比较指令，前面加个定时器延时下，等启动速度达到正常值在接通区间比较

SPEED指令做个逻辑

这种可以通过加装转速检测
然后程序中进行设置转速下限吧！

最简单的。采用驱动器过载保护。

如果说没过载波保护，可以考虑下做中断读取单位时间或者单位扫描周期的脉冲数，上一个扫描周期（时间）和当前扫描周期（时间）的脉冲数做比较，大小差值大于设定值就报警。

引用 15900475403 在 2018/6/19 22:31:31 发言【内容省略】

区间比较？一定去好好看手册学习，启动的时候确实要延时设定死区。谢谢