伺服使能信号和脉冲信号同时接通和断开会丢失脉冲数，只有使能，无脉冲时电机振动，怎么控制好?

抖说明参数没调好，调节增益参数。

引用 1053370790 在 2018/5/14 9:49:44 发言【内容省略】

确实是，看来默认参数不行，谢谢

转一个给楼主随意看看：
1、伺服使能信号输入即进入伺服使能状态（电机通电）；
2、伺服使能信号输入后，至少100ms以后再输入指令脉冲；
3、如果伺服使能信号断开，则伺服电机进入不使能状态（没有电流流入电机）；
4、伺服使能信号在电源接通约2秒后输入才有效；
5、请勿用伺服使能信号（ON/OFF）来启动、停止电机；

引用 jint 在 2018/5/14 11:45:42 发言【内容省略】

我记得是先使能，问题是振动，有脉冲运转时很正常，无脉冲就振动，改参数就好了

正常工作时，无论是动作还是停止，使能信号最好不要断开。
如果是使能接通，伺服停止有震动，那这个是要调整参数，现在好多新的伺服有一键调整功能，如果没这功能，可以手动调整伺服参数。

引用 20150101 在 2018/5/14 14:14:09 发言【内容省略】

这种振动具体表现是什么？

闭环控制，在零信号给定下，电机应该是静止不动的。此时使能激励，电机带着静止转矩。如果电机抖动，说明闭环控制的调节特性太硬了。对于伺服而言，可以适当地增加惯性比参数试试看。
对于一个新的伺服系统，最好不要使用默认的参数，要通过调试，确认合适的参数设置。仅供参考。