有一个三菱PLC项目，控制一台伺服电机。首先伺服电机自动回原点，按下工作按钮后，伺服电机转动，转动过程中会有一个随机停止信号会到PLC的X点，PLC收到这个X点信号后，必信把当前这一圈走完，最后还是停止在原点位置，中途电机不能有停顿，想问一下这个程序编写思路。现在想不明白。

引用 ywjzxy 在 2017/11/12 8:56:26 发言【内容省略】

这个程序不会有思路的，因为停止信号随机，然后只能走一圈，就好比从上海去北京，随时叫你马上回来，回来前你只有20KM的能力去北京，你说在石家庄发停止信号还有可能，那么刚出上海市区就发，然后要你停在北京，可能不？

看文字，这是一个找原点的问题
首先不存在“转动过程中会有一个随机停止信号会到PLC的X点”，如果随机了这“原点”也就随机了。
这个“原点”可根据实际，是设计成“绝对原点”，和“相对原点”
你这属于“绝对原点”
一般在设备的起始位置装一个开关输入到x，执行搜索原点程序时，较快回到起始位置，检测到x，慢速继续直到编码器Z信号出现，数据归位，电机停止。
有的PLC有相应指令支持，不需要用户再编程序。

收到X输入后，马上计算出下一个要停止的位置，然后使用绝对定位指令让它停在那个位置
关键是运行中改变指令的参数，如何让指令生效，要用实物调试才知道

运动控制中有这样的方式，叫做运动指令的切换。主要还是两个指令之间的速度平滑过渡。
台达15MC有BufferMode模式选择
安川也有介绍各运动指令的切换功能。
如果用PLC做可以尝试用X点信号中断目前运行的指令，然后立即使下个定位指令生效。但是和你的速度快慢有关，如果不能平滑过渡，电机轴肯定会跳动。

看了三位的回复，楼主的意思有了新的解释
类似，工件生产过程中，接到“停止”命令，要求将这个工件继续生产完，设备返回到“原点”
这样的要求不难实现。
请参考3-4楼意见

引用 ywjzxy 在 2017/11/12 8:56:26 发言【内容省略】

你这个描述太有问题了：
首先控制轴是旋转轴还是直线轴没有说明，感觉你说的像是旋转轴的。
“必须把当前这一圈走完，最后还是停止在原点位置”，请问此处原点位置是指机械原点，还是电机原点？
如果不是旋转轴，你如何保证在当前这圈能回到原点位置？

楼主的意思是随机设置原点么

就让伺服做周期性的运动，走一圈一个周期。然后在每个周期结束时判断本周期内有没有收到停止信号，若收到则停止，没收到则继续下个周期

  感觉都想的复杂了，  楼主描述有问题，  我的理解是  电机在运动时，突然收到一个停止信号，但是不能立即停止，要把当前动作完成后，再回到原点位置再停止  可以参考8楼的想法
 麻烦楼主把你那  一圈  解释清楚后，我们才能说一下各自的思路！