从介绍来看，u代表电压环的输出。所以，如果PID的闭环就是电压的话，那这个PID输出就是u。
不过，看这个文章介绍真的太费劲了。其实自适应的方法很多，没必要非要引入微分环节，就是PI调节器，也是可以自适应的。
不过，看这个文章介绍真的太费劲了。其实自适应的方法很多，没必要非要引入微分环节，就是PI调节器，也是可以自适应的。
17-10-23 16:19
第二个图就是电压电流双闭环控制，前面是电压外环，后面是电流内环，在电压外环里有个PID控制器，若是PID的输出u，那么这个传递函数怎么写？没见过这样带有u的传递函数，再说怎么进行离散化了？
17-10-23 16:30
嘻嘻，上学时，就不喜欢看传递函数的图，工作以后接触的都是闭环系统的结构框图。所以对纯理论的东西，不敢妄加评论。
从文字介绍，u是电压环的输出，也就是电压调节器的输出，如果电流环是内环，那就是电流环的输入。个见，仅供参考。
从文字介绍，u是电压环的输出，也就是电压调节器的输出，如果电流环是内环，那就是电流环的输入。个见，仅供参考。
17-10-23 16:41