之前购买了安川的西格玛7系列的电机，在对电机调试的过程中我发现在转矩控制下给电机同样幅值的输入信号，电机提供的正向力矩和反向力矩存在差异，一个方向的力矩明显不足。
   我通过上位机给电机模拟量等幅方波转矩信号（在转矩控制模式下），其中电机设置的为3V对应额定转矩，我给的正反向控制信号为0.2V，对应的应该是0.2*100%/3=6.67%的额定转矩。
   附件中的第一幅图为我用安川电机配套软件sigma win+监视的转矩模拟量信号，通过图一可以看出正向的力矩值明显小于反向的力矩值，请问这种情况是怎么导致的，是电机转矩环控制出现故障了么，如何解决？

伺服工作在转矩模式下的时候，当设定转矩大于负载转矩的时候，速度增加，但电机转矩会等与负载转矩，从而小于设定转矩，
有可以，在反转的时候，是这种情况，造成的

转矩控制，需对电机参数进行严格的自适应，否则就不能输出很好的转矩，甚至变频器运行时会有过流报警

正反向限幅参数是对称的吗？查过吗？

您好，谢谢您的回答，查过了的，还没有达到限幅的阈值啊

您好，谢谢您的回答，我控制的是空转电机，不存在什么负载的问题的

您好，我现在做的要求是开环控制的

开环力矩控制安川不是强项吧

那就有意思了，难道正负电源不对称？这个需要制造商解释了。嘻嘻