楼主初学PID，有一个问题一直很困扰，所以想请教有经验的整定师傅指点一下，不胜感激！
PID运算后的结果是什么？
今天下午我用PID模拟器模拟了一下，PID只要运算一定时间之后，反馈的偏差总是趋于0，那么输出也是趋于0，那么问题就来了，在实际应用中，比如恒压供水，这个输出既然是0，那么不是相当于阀门闭合吗？
有人就说了，这个只是调节阀门的相对开度，意思就是趋于0之后，阀门保持不变。但是这个阀门的基准值又是什么呢？
然后我再结合PLC中的PID运算，PLC的运算结果MV是可以直接通DA转换来做控制执行器，也就是说在PID运算之后，偏差为0，输出为0的情况下，这个MV是保持不变的。
因为没有实际应用过，我的个人理解是这样，PID运算是对偏差的运算，得到结果也是一种偏差，PLC把这种偏差正作用或者反作用给MV，而不是直接输出给MV。这个MV有一个预先设定好的上限和下限，当PID输入为0的时候MV保持不变。
请问老师们，这样理解正确吗？

你可以监控一下这些值。
看看怎么变化，或者看一下不同pid的说明。

建议你先了解一下闭环控制和开环控制，这两种控制方式做一个对比，然后你再去学习PID控制就得心应手了，纯属个人经验！

   以下供参考:
   PID运算后的结果是比例、积分、微分作用三者之和，对于恒压供水而言，可能只是PI作用之和，因为D是不用的。
   我们先把PID与放大器的组合称为控制器，控制器是根据测量值与给定值之差(偏差)产生控制信号，使输出发生变化，以改变给水压力参数，使给水压力回到给定值。控制系统稳定后，控制器的测量值仍然等于给定值，但是控制器的输出却改变了(如供水阀门的开度变化了)。因此，我们要求当测量值等于给定值时(即偏差为零)，控制器的输出能稳定在任一值上，也就是输出总是预设的比例偏差值(如50%)，控制器的输出值在此值上下变化来减小偏差。这时P作用起到主要作用；
   当测量值等于给定值时，控制器的输出能稳定在任一值上(有电流输出，不是零)，我们称其为控制点，I作用控制器才具有这一性能，因为有偏差输入时，控制器的输出就不会稳定，只有当偏差足够小时，控制器的输出才能稳定在任一值上。

PID输出是什么样子的，有控制对象决定，如果是位置，输入偏差为零，输出即为零，如果是温度，压力，转速，扭矩等等模拟量，输入偏差为零，输出不会为零。所以要具体的问题，具体对待。不可一概而论。

PID运算有两种、位置式与增量式；但不管是哪种运算它都有一个积分分量、这个积分分量就是对误差积分；

引用 kdrjl 在 2017/8/13 16:52:40 发言【内容省略】

K版说的极是，一般应用PID偏差不可能绝对为0，始终处于调整状态，所以输出也不会为0

一般情况，PID输入偏差为零，输出停止。而停止在什么状态，就由控制对象决定了。也许是零，也许不是。

这位老师说得比较点题了，经过昨天不断的查阅资料，确实如老师所说，PID分为增量式和位置式，而三菱PLC的PID算法就属于增量式，非常感谢您！

算法的话，学过微积分应该都了解了，但是我还是想把自己的思路说出来，如果有不对的地方，各位老师一定不吝赐教。
公式不好写就不写的
P是偏差乘于一个比例系数，我用EXCEL也做了模拟，确实算到最后会存在一个恒定的静差（理想算法），所以如果只用P，那么只能用在要求不高的场合。
I积分，就是消除这一静差，很多资料讲到这里就不讲了，只要子解积分的含义，其实很好理解，这个积分就所有时间的反馈偏差的和，只要有偏差就会积分下去，偏差一但为零，那么积分就保持在这个位置不变。
D微分，我仔细看了一下公式，其实用导数来定义我个人觉得更加合适，公式是de(t)/dt,其实就是偏差曲线的一阶导数，而一阶导数才是反应曲线变化率的关键所在，但是导数是微分之商，所以叫微分也没有什么不妥，曲线变化快那么这个微分分量就大，曲线变化慢，微分分量就小。加入微分就是提前消除下一次大的偏差变化，从而达到稳定系统的目的。
知识有限，如果有不对的地方还请老师们一定指教！谢谢！