手动和自动我的习惯是互锁

楼主真的了解了么，看了所有的回复，说了跟没说一样，回复中说的可操作性不强。

不论那种操作转换，不能出问题， 最后这保驾程序比工作程序还要复杂繁琐。

这种操作，完全是技巧问题，符合逻辑性，可以做到无缝转换，搞得不好，会因此发生工况的变化而关机。

我现在没有这么高的要求合能力来做这些保护，考虑的比较简单：
1、纯伺服电机类（用的基本上是伺服少量步进）的我手动切自动：1）、电机全部复位找原点，绝对值编码器伺服电机用绝对定位可以不复位。   2）、自动切手动：电机类的我不处理，其他电磁阀控制的气缸类执行元件视情况复位；
2、其他纯逻辑类的气动原件，我考虑过用辅助寄存器暂存，切回后重新赋值之前的状态。1）、手动切自动全部复位或者赋予之前的自动状态；2）、自动切手动，用第二组辅助寄存器记忆当前状态，然后保持现有的状态。
3、还有一个情况是：上电需要做什么？
1）、直接把用到的寄存器清空？
2）、步进电机和增量型没有记忆功能的伺服电机自己直接找原点？
3）、气动原件直接复位？
我最近发现子程序还是很坑的，用不好出现好多状况，进去了出不来，数据处理用子程序有可能计算结果乱套。有些时候在MAIN程序里的 C计数器 在一段程序里不工作。 不知道是不是和扫描周期有关

根据工艺工求来说；但一般转入自动时需要设置一些条件；

楼主碰到的问题，我也碰到过，相信任何一个写PLC程序的人都会碰到，碰到了，只是想不想深究，这种问题其实都都是有成熟严谨的方案的。其实不用太复杂，越简单越好。个人建议，提两点：
1、状态记忆
2、状态比较

1、状态记忆
2、状态比较
+1

我也苦恼这个，谁有简单点呢案例程序啊，给小弟我学习下