7楼的方案是很好的，力矩传感器用的非常到位，以前做过一次摩托车发动机外壳抛光的设备有同工异曲之妙。但是这个对精度的要求没有很苛刻，主要是光洁度。你想用视觉传感，这个有点难度，打磨工作环境不太理想，对视觉的判定影响非常大。高度智能的打磨系统已经用机器人了，费劲开发出来可能和一台机器人的价格差不多了，容易失去成本优势。

开源的运动控制器技术，8轴联动插补，支持G代码，并且支持API函数方式进行二次开发，全部开源，有样品。
Open source motion controller technology, 8 axis interpolation, support G code, and support API function mode for two development, all open source, there are samples
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