现在用的台达伺服电机，驱动器和电机型号分别为：ASD-A2-0421L，ECMA-CA0604SS。之前控制电机是直接用串口线连接伺服驱动器的CN3通讯口和PC上位机的串口。指令协议是MODBUS的RTU模式，因为RTU模式每次指令发完都要有一定延时（50ms左右），所以控制的实时性一直是一个问题。现在想用PLC来做伺服驱动器的上位机，再用PC来控制PLC来达到控制驱动器的目的。
然后我在网上大概了解了一下，好像各家PLC的通信协议好像还都不太一样。项目要求上位机能实时读到伺服电机现在所处的位置，并且当伺服电机堵转（扭矩过大）导致驱动器即将报警时，读到这个状态并且主动发指令让电机停下来。。。。。。我现在的问题就是想请问各位大佬，现有的主流PLC通信协议能满足我这个需求吗？如果有，能否推荐一款适用于我这个电机型号的PLC？多谢各位大佬了！
