偏差脉冲和滞留脉冲的区别。偏差脉冲和滞留感觉好像一个意思，但是为什么说滞留脉冲只要不为零，伺服就会一直转动，假设发送给伺服加入走1000个脉冲，当前反馈回来800个，还剩200个，电机会一直走，直到滞留脉冲为零为止。偏差脉冲计数器为什么要清理，感觉偏差脉冲计数器只记录丢步，对伺服定位没影响，为什么要清理。

李金城老师的书上讲的，看能不能帮你参考下。