FX1S怎么才能使子程序在满足某个条件时才返回？

或者可举个例子，说说具体要求；但我对子程序只有个名词上的概念。

你这样设计子程序是有问题的.
反过来,不满足条件,就不返回,那主程序怎么执行?

就是一个气爪用于抓料，A为上料位，F为下料位，BCDE为加工位，每个加工位物料停在该位10分钟，顺序为A→B→C→D→E→F，一轮加工2个料，当A位感应有料①，就移动至A位抓料，然后移动至B位放料，开始计时，此时A位继续上料②，时间到，料①从B位抓取到C位，然后B位空了，就去A位抓料②到B位。
ABCDEF之间是等距的，所以抓料和放料的门形动作是一定的，我想把这个动作作为子程序进行调用，我想在门形动作完成后才返回主程序进行计时。

是啊，就是想设计成满足条件才执行主程序

就是个顺序动作。

什么意思

状态转移条件，这样理解吧

画一下流程图再弄吧

想来，可以在流程的条件上考虑，而不是子程序返回到主程序的条件。