最近在搞电机的转矩控制，目的是辨识电机的等效转动惯量和粘滞摩擦系数。给定电机的控制信号是不等幅的方波信号，如附件中最下方的图，得到的电机的速度和位置信号如附图最上边的图和中间的图。测量得到的电机的位置和速度信号明显不对，感觉正向的加速力矩基本上没有起什么作用，电机基本上就是在一直向负方向移动，静止的位置我感觉也不符合能量守恒定律（摩擦力的左右不可能有这么大），大家知道是怎么回事么，跪求指导，困扰我很长时间了。

还是电机的参数设置的不对啊，我用的是Dspace直接对电机进行转矩控制，电机设置了 转矩控制的参数 编码器分频脉冲的参数 禁止正反转侧驱动输入的参数 难道除了这些还有什么需要设置的参数么

而且感觉粘滞摩擦系数也没有起作用，随着电机转速的提高，电机的加速度基本上没有减小，用程序辨识出来的B为一个负值，我测试的是空转电机。

辩识电机转动惯量是自动还是手动？电机控制应该在速度模式下进行，没有位置控制吧？示图最好说明一下，否则，看不懂。

又看了一遍，速度给定不能是脉冲，应该是模拟信号，连续的阶跃信号，让电流信号连续，转速连续加速。这样计算转动惯量。
另外，摩擦系数测试，不是动态测，是测不同转速稳态下的转矩分量。获取一个完整的静摩擦曲线，然后换算成阻力方程，补偿在系统里。

手动辨识转动惯量 我是用力距控制的方式控制电机

您好 非常感谢您的耐心回复 我是用的转矩控制的方式 给电机一个非等幅阶跃的控制电压信号(模拟量) 由于在转矩控制模式下力矩与电压成正比 姑可实现电机的加减速 但是我感觉我得到的电机响应明显不正常 不知道是什么问题

哦，要用连续的信号控制电机加速，得到加速度，再通过公式计算转动惯量，多做几次，取平均。系统摩擦亦如此。都是连续信号来做。把位置信号旁路，先不用。待工作完成再接入。

但是我给的就是连续的信号呀

从图上看，你给的是脉冲，不是连续的阶跃信号。加速电流也不平滑，是锯齿型。